在重慶市科委“151”科技重大專項(xiàng)和“121”科技支撐示范工程支持下，中國科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院針對(duì)熔融擠壓成型的3D打印技術(shù)成功研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的能夠應(yīng)用多種工程塑料的大尺度并聯(lián)3D打印機(jī)器人。該設(shè)備突破了高精度運(yùn)動(dòng)控制、軌跡規(guī)劃、工藝參數(shù)控制等多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，采用基于外輪廓斜率的打印路徑規(guī)劃算法，在沒有支撐結(jié)構(gòu)的情況下能夠打印斜率較小的單層或薄層模型結(jié)構(gòu)，增大了3D打印技術(shù)的使用范圍，提高3D打印效率。具有結(jié)構(gòu)緊湊、有效工作空間大、打印材料性能高、打印精度高、速度快、結(jié)構(gòu)變形影響小、成本低等特點(diǎn)。打印精度0.1mm，工作空間：直徑600mm，高300mm，打印速度15mm/s。 

    大尺度并聯(lián)3D打印機(jī)器人可用于大尺寸工業(yè)模型、建筑模型、藝術(shù)創(chuàng)意設(shè)計(jì)、科普教育等領(lǐng)域，可以滿足市場(chǎng)上對(duì)大尺寸3D打印機(jī)的需求，推動(dòng)3D產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。重慶研究院已經(jīng)開始進(jìn)行第二代大尺寸（直徑達(dá)800mm）、適用多種工程塑料（ABS、PPSU等）的并聯(lián)3D打印機(jī)器人的研制，預(yù)計(jì)2015年投入使用，可打印10種以上工業(yè)化產(chǎn)品，并具有更高的打印速度和精度。